Los robots móviles tienen una gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores. Éste tipo de robots pueden desarrollar múltiples tareas como son: esquivar obstáculos, definir trayectorias, construir mapas del ambiente, exploración, recolección de muestras, entre muchas otras aplicaciones, en general están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.


Los robots móviles con ruedas constituyen una clase de sistemas mecánicos caracterizados por restricciones cinemáticas que no son integrables y por lo tanto no pueden ser eliminadas del modelo de ecuaciones. La consecuencia es que la planeación estándar y el desarrollo de algoritmos de control para robots manipuladores sin restricciones no son aplicables en este tipo de sistemas.

Una parte de estudio de los robots móviles se centra en el estudio del modelo dinámico del mismo, en la cual se contemplan las restricciones propias de cada estructura mecánica a partir del comportamiento de las ruedas, la figura 1 nos muestra el plano y ángulos necesarios para la correcta ubicación de un robot móvil. Para la ubicación del robot es necesario un plano en coordenadas x y y, además de un ángulo que define la orientación del robot denominado theta.

Existen diferentes estructuras de robots móviles con ruedas ya identificadas y estudiadas que nos permiten tener del robot desplazamientos en diferentes formas. Para el diseño del vehículo se tiene en cuenta:

Existen diferentes tipos de locomoción para robots con ruedas como son: Diferencial, Síncrona, Triciclo, Ackerman, Omnidireccionales, entre otras. El prototipo mostrado en la figura 2 nos muestra un robot con locomoción diferencial, es decir, el cambio de dirección se realiza modificando la velocidad relativa de las ruedas a izquierda y derecha.

 

Students:

Josue Hernández, PhD.

 


Create by C. Castillo